协作式机器人
协作式机器人（collaborative robot）简称cobot[1]或co-robot[2]，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人[3]。到2010年为止，大部份的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护[4]，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。
协作式机器人是在1996年由伊利诺州西北大学的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所发明的[5]。有一份1997年的美国专利[6]描述协作式机器人是“人类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及方法。”
1994年时通用汽车机器人中心的通用汽车计划，以及1995年通用汽车基金会的研究资助计划，目的都是想找让机器人（或类似的设备）有足够安全性，可以和人类协同工作的方式，其结果就是协作式机器人[7]。第一个协作式机器人确保人体安全的方式是它没有原动力，其原动力是靠工作人员提供[8]。第一个协作式机器人是用转动酬载的方式和工作人员协同作业，来用电脑控制运动。后来的协作式机器人也只提供少量的原动力[9]。
通用汽车用“智能协助装置”（Intelligent Assist Device，IAD）一词来代替协作式机器人，特别是在物料搬运以及汽车组装作业中会使用此一词语[10]。 2002年时提出了智能协助装置安全性标准的草稿[11]。 2016年时发行了更版的安全性标准[12]。
Cobotics[13] 也在2012年发表了许多型号的协作式机器人[14] [9]。
丹麦公司Universal Robots在2008年发表他们的第一个协作式机器人系列UR5[15]。2012年发表UR10协作式机器人[16]，2015年则发表了桌上型的协作式机器人UR3。
达明机器人创立于2015年，是全球唯一来自台湾的协作机器人品牌和生产商。2016 年底正式对外出货第一台内建智慧视觉的协作型机器人 TM5 后，2018年成为全球第二大协作机器人品牌。[17]
KUKA的协作式机器人LBR iiwa[18]是和德国航空太空中心长期合作的结果[19]，美国公司Rethink Robotics则是在2012年推出其工业协作式机器人Baxter[20]。
FANUC在2015年提出他们的第一款协作式机器人[21]，FANUC CR-35iA酬载有35公斤[22][23]，后续也有较小型的协作式机器人，例如FANUC CR-4iA, CR-7iA及CR-7/L长机械手臂版本[24]。
Cobots有许多不同的角色，包括在办公室环境下可以和人类一起工作的自动化机器人[25]，到已经没有防护罩的工业机器人，可以在有人类出现时依照EN ISO 10218 or RSA BSR/T15.1的要求进行反应及互动[26]。
参考资料
- ^ "The Words of Tomorrow" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Wall Street Journal, January 1, 2000
- ^ "National Robotics Initiative" （页面存档备份，存于互联网档案馆） National Science Foundation, 2012
- ^ "Cobots: Robots for collaboration with human operators". [2017-06-14]. （原始内容存档于2019-10-26）.
- ^ "I, Cobot: Future collaboration of man and machine" （页面存档备份，存于互联网档案馆） The Manufacturer (2015-11-15). Retrieved on 2016-01-19
- ^ "Mechanical Advantage" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Chicago Tribune, Dec. 11, 1996.
- ^ "Cobots" （页面存档备份，存于互联网档案馆） US Patent 5,952,796
- ^ "Here Come the Cobots!" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Industry Week, Dec. 21, 2004
- ^ "Cobot architecture" IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 17. Iss. 4, 2001
- ^ 9.0 9.1 "A History of Collaborative Robots: From Intelligent Lift Assists to Cobots" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Engineering.com, October 28, 2016
- ^ "Cobots for the automobile assembly line" International Conference on Robotics and Automation, Detroit, MI, 1999, pp. 728-733
- ^ "Draft Standard for Intelligent Assist Devices — Personnel Safety Requirements" (PDF). [2017-06-18]. （原始内容存档 (PDF)于2020-11-25）.
- ^ "ISO/TS 15066:2016 Robots and robotic devices -- Collaborative robots". [2017-06-18]. （原始内容存档于2016-10-10）.
- ^ "Stanley moves into materials handling with Cobotics acquisition" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Cranes Today, April 2, 2003
- ^ "Intelligent Assist Devices: Revolutionary Technology for Material Handling" (PDF). [2017-06-18]. （原始内容 (PDF)存档于2017-01-05）.
- ^ "A Brief History of Collaborative Robots" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Engineering.com, May 19, 2016
- ^ "UR10 cobot". [2017-06-23]. （原始内容存档于2015-07-19）.
- ^ "Techman Robot Company Profile". [2021-10-19]. （原始内容存档于2021-10-29）.
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- ^ "DLR Light-Weight Robot III". [2017-06-23]. （原始内容存档于2016-11-14）.
- ^ "Baxter Kinematic Modeling, Validation and Reconfigurable Representation" （页面存档备份，存于互联网档案馆） SAE Technical Paper 2016-01-0334, 2016
- ^ collaborative robot. [2017-06-23]. （原始内容存档于2017-08-04）.
- ^ FANUC CR-35iA (PDF). [2017-06-23]. （原始内容 (PDF)存档于2017-12-15）.
- ^ FANUC America Introduces New CR-35iA Collaborative Robot Designed to Work Alongside Humans. FANUC America Corporation. [2017-02-03].[永久失效链接]
- ^ Compact CR line up product information_251 (PDF). [2017-06-23]. （原始内容 (PDF)存档于2022-03-27）.
- ^ CoBot Robots. Carnegie Mellon University. [2013-03-12]. （原始内容存档于2018-04-13）.
- ^ Collaborative robots (COBOTS): Safe co-operation between human beings and robots. [2016-01-24]. （原始内容存档于2016-02-01）.