王永（？—386年），十六國時北海郡劇縣（今山東省昌樂縣西）人。前秦大臣王猛子。前秦苻丕時司徒、左丞相。
王永清修好學，被苻堅看重。歷任扶風郡太守、幽州刺史。淝水之戰後，慕容垂叛亂，攻打王永。王永兵敗退守壺關。苻堅死後，王永擁苻丕為帝。王永任使持節、侍中、車騎大將軍、尚書令、清河公、都督中外諸軍事，執掌軍政大權。
太初元年（386年）六月，王永為左丞相、司徒。王永傳檄四方，招集兵馬，力圖興復秦室。西燕慕容永在關中，想要借道回到河北，苻丕不許。派王永率兵攻打慕容永，在襄陵（今河南睢縣）為慕容永所敗，王永戰死。
