樂高Mindstorms RCX

乐高可编程机器人

RCX樂高RCX系列機械人的控制核心,是一個可程式控制器MindStorms系統的一個組件。 RCX有三個版本,分別為:1.0、1.5、2.0,為第一代可程式及可組裝的機械人玩具

面板

RCX使用的微型控制器,是日立H8/3292系列的H8/300單片機,屬於H8/3297系列。晶片具有計算機的三個主要功能:處理器存儲器和輸入/輸出。它們通過晶片內的地址/數據/控制總線連接在一起。

 
第一代RCX機械人控制面板

RCX主要參數

H8/300 CPU(8位)。工作頻率16 百萬赫,有八個通用16 位寄存器(r0 - r7, r7 作為堆疊指針(sp) 使用), 16 位程序寄存器(pc),和一個8位狀態寄存器(cc) 。狀態寄存器顯示算術狀態(如進位溢出和零)和中斷屏蔽與使能。指令集包括暫存器-暫存器運算,如16 位加法、16 位減法、8位乘法和16 位/8 位除法),及常見的邏輯操作如「異或」、「或」、「與」、「非」、「移位」、「位操作」、「子程序」的調用與返回和使RCX進入節電模式的「sleep指令」。數據類型包括「位」、「4位BCD碼」、「字節」和「字」(2 個字節)

儲存器

RCX的H8/3292晶片擁有32K的RAM,但是實際能使用的僅有10K左右(因為固件本身也要佔用一定的內存)。整個RCX內只能儲存5個編譯程序(即使程序佔用內存不到10K),另外,如果程序較大,則可能實際儲存不足5個編譯程序。

輸入/輸出

RCX支持的輸入設備(傳感器)有:「接觸傳感器」、「光感傳感器」、「角度傳感器」、「溫度傳感器」以及「火焰傳感器」。但是在沒有安裝固件時傳感器將不能工作,也不能執行編譯的程序。僅可以運行固化在硬件內的默認程序。輸出接口只能接到LEGO專用馬達(標準馬達和微型馬達)以及揚聲器。RCX可以同時控制所有輸入/輸出設備

電源供應

RCX使用6節5號電池,安裝於背部凹槽。也可以使用9~12的外接直流電。當RCX沒電時,其內部儲存的所有數據都會消失,包括固件和已編譯的程序。位於頂部的紅外線數據接口是RCX唯一的數據來源,RCX與外界一切通訊都通過此接口與LEGO專用紅外線接收器(接口分別為COMUSB)進行數據交換,通訊頻率為38500Hz

程式語言

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參見

參考文獻

  1. RCX手冊,Ole Caprani